Scritto e disegnato da Masami Kurumada negli anni Ottanta

Nel 1973, durante un viaggio in Grecia, l'anziano Mitsumasa Kido incontrò Aiolos un uomo in fin di vita che gli affidò una bambina neonata e un contenitore d'oro perchè l'uomo allevasse la bambina e trovasse e poi istruisse degli orfani per ricostruire l'armata di Atena
Tredici anni più tardi, il 10 settembre 1986, solo dieci bambini erano sopravvissuti all'addestramento e avevano ottenuto il titolo di Guerrieri Sacri. Mizumasa Kido aveva iniziato a organizzare un torneo fra di essi per assegnare al più forte l'armatura del Sagittario. Purtroppo, egli morì prima di poter realizzare il suo impegno, e lasciò l'incarico di completarlo alla figlia adottiva, Saori (Lady Isabel), ancora ignara di essere la reincarnazione della dea Atena.

Ogni cavaliere rappresenta una costellazione ed è protetto da una speciale armatura, in base al materiale della quale vengono divisi in Cavalieri di Bronzo, Cavalieri d’Argento e Cavalieri d’oro. Questi ultimi sono i più potenti e rappresentano le dodici costellazioni dello zodiaco. Esistono infine alcuni cavalieri neri, guerrieri oscuri e nemici di Atena e della giustizia.